随（suí）着（zhe）经济（jì）的发展（zhǎn），人们的（de）生活（huó）水平越（yuè）来越（yuè）好，也（yě）是越来越方便（biàn），从（cóng）走路出行到（dào）坐车，飞机等交通工具，加快速度（dù）和效（xiào）率，人类（lèi）生（shēng）活中增（zēng）加了很多加（jiā）快人类脚步的产（chǎn）品，比如机（jī）器人就是最典型的例子。

机器人已经成为了我们生活的一部分，但（dàn）是（shì）除了（le）经常能（néng）看到机（jī）器人（rén）的（de）外（wài）表以外，我们很少会接触到（dào）机器人的“内在”，机器人的技术参数是多少？

机（jī）器（qì）人的技术（shù）参数反映了机器人可胜任的（de）工作、具有的最高操作（zuò）性能等情况，是设计、应用（yòng）机器人必须考虑的问题。每（měi）个工业机器人制造商（shāng）在产品供货时所提供的技术数据。所以不同的机器人，它的技术参数不一（yī）样（yàng），特征（zhēng）也（yě）不一样。

工业（yè）机（jī）器人的性能（néng）特征（zhēng）

1、自由（yóu）度自由度是衡（héng）量机器（qì）人（rén）技术水平的主要指标。所谓自由度是指运动件相对于固定坐标系所（suǒ）具有的（de）独立（lì）运动。每个自由度需要一个伺服（fú）轴进行驱动（dòng），因而自由度（dù）数（shù）越高，机器人可以（yǐ）完成的动作越复杂，通用性（xìng）越（yuè）强（qiáng），应（yīng）用范围也越广，但相应地带来的技术难度也越大。一（yī）般情况下，通用（yòng）工业机器人有3—6个自由（yóu）度。

2、工作空间是指机器人应用手爪进行工作的空间范围。描述工（gōng）作（zuò）空（kōng）间的手腕参考点可以选在手部中（zhōng）心、手（shǒu）腕（wàn）中心或手指指尖，参考点（diǎn）不（bú）同，工（gōng）作（zuò）空间的大小、形状也不同（tóng）。机器人的（de）工作空（kōng）间取决于机器人的结构（gòu）形（xíng）式和（hé）每（měi）个关节的运（yùn）动范围。工作（zuò）空（kōng）间（jiān）是工业（yè）机器人（rén）的一个重（chóng）要性（xìng）能（néng）指（zhǐ）标，是设计工业机器人机（jī）构的重要指标。

3、承载（zǎi）能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所承受的最（zuì）大重量（liàng），承载能力的（de）大小取决于（yú）负载的质量、运行的速（sù）度和加速度的大（dà）小和方向（xiàng），根（gēn）据承载能力不同工业机器人大致分为：①微型（xíng）机（jī）器（qì）人（rén）—承载能力为10N以（yǐ）下；②小型机器（qì）人—承载（zǎi）能（néng）力（lì）为（wéi）10-50N；③中（zhōng）型（xíng）机器（qì）人—承载能力为50-300N；④大型机器人（rén）承载能力为（wéi）300—500N；⑤重型机器人—承载能（néng）力为500N以上。

4、运动速度运动速度（dù）影响机器（qì）人的工作效率和运动周（zhōu）期，它与机器人所提取的重（chóng）力和（hé）位置精度（dù）均有密（mì）切（qiē）的关系。运动速度高，机器人所承受的动载荷增大，必将承受着加减速时较大的（de）惯（guàn）性（xìng）力，影响机器（qì）人的（de）工作平（píng）稳性和位置精（jīng）度。就目前的技术水平而言（yán），通用机器人的（de）最大直线运动速度大多在1000mm／s以下，最大（dà）回转（zhuǎn）速度（dù）一般不超（chāo）过120°/s。

5、位置精度它是衡（héng）量机器人工作质（zhì）量的又一项技术指标。工业机（jī）器人的（de）位置（zhì）精（jīng）度包括定位精度和重复定（dìng）位（wèi）精度，定位精度取（qǔ）决于位置控制方式（shì）以及（jí）机器（qì）人运动部件本身的精度和刚度，此外（wài）还与提取重力和运动速（sù）度等因素（sù）有密切的关系。重复定位精度是机器人重（chóng）复定位（wèi）某一位（wèi）置的准确性（xìng），典型的工业机器人（rén）定（dìng）位精（jīng）度（dù）一般在土O.02mm～±5mm范围。

工（gōng）业机器人的（de）技术（shù）参数（shù）

1、机器人负载（zǎi）

负载就（jiù）是指机器人在工作时能（néng）够承（chéng）受的（de）最大重量。如果您需要购买码垛（duǒ）机器人，就要将（jiāng）货（huò）物的重量和机（jī）器人（rén）抓手的重量计算在载重（chóng）内（nèi），货物重量（liàng）140公（gōng）斤，需（xū）要的抓手重（chóng）量15公斤，例如可以选择拓野（yě）码垛（duǒ）机（jī）器人（rén）型（xíng）号（hào）MPL160，它的载重（chóng）是160kg。

2、重复精度（dù）

这个参数的选择（zé）也（yě）取决于（yú）应用。重复精度是机器（qì）人在（zài）完（wán）成每一个循环后，到达同一位（wèi）置的精确（què）度/差异度。如果（guǒ）机器人是（shì）用于（yú）制造（zào）电路板，您就（jiù）需要一（yī）台超高（gāo）重（chóng）复精度的机器人。如果所（suǒ）从事（shì）的应用精度要求不（bú）高，那么（me）机器人的重（chóng）复精度也可以不（bú）用那么高。例如（rú）精度在（zài）2D视（shì）图中通（tōng）常（cháng）用“±”表示（shì）。实际（jì）上，由于机器人并不是线（xiàn）性的（de），其可以（yǐ）在公差（chà）半径内（nèi）的任（rèn）何位置。

3、机器人臂展

在选（xuǎn）择机（jī）器（qì）人的时候，您需要了解机器人的臂展，也就是能到达的最大距（jù）离。选择机器人不单要关注负载，还要关注其最（zuì）大运动范围。每一个公司都会给出机器人的（de）运动范围，您可（kě）以从中看出是否符合你应用的需要。最大垂直（zhí）运动范围（wéi）是指机（jī）器人腕部能够到达（dá）的（de）最低点（diǎn）（通（tōng）常低于机器人的基座）与最高点（diǎn）之间的（de）范（fàn）围。最大水（shuǐ）平运动范围是指机器人腕部能水平到达的（de）最远（yuǎn）点（diǎn）与机器（qì）人基座中（zhōng）心线的距离。您还需（xū）要（yào）参考（kǎo）最大（dà）动作范围（用度表示）。这些（xiē）规格不同（tóng）的机（jī）器（qì）人区别很（hěn）大，对某些特定的（de）应用存在限制（zhì）。

4、机器人重量

机器（qì）人重量对于设计机器人（rén）单元也（yě）是一个（gè）重要的参数（shù）。如果工业机器人需要安装在定制的工作台（tái）甚（shèn）至轨（guǐ）道上，您需要（yào）知道它的（de）重量并设计相应的支撑（chēng）。

如果您觉得现如今市场上的机器人都不适合您需要它从事的工（gōng）作，可以把需要告诉（sù）机（jī）器人制造商，让他们根据您的实（shí）际情况（kuàng）去给您（nín）设计、改（gǎi）进（jìn）直（zhí）到满意为止。

5、速度

速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工（gōng）作需要完成的时间。规格（gé）表上通（tōng）常只是给出最大速度，机器人能提供的速度（dù）介于（yú）0和最大速（sù）度之间。其单位通常为（wéi）度/秒。