12月19日下午，以“再一次（cì）普渡”为主题的（de）普渡科技2019新品发布会在深圳举行。

此次发布会上，普渡科（kē）技发（fā）布了首款“新奇萌”送餐（cān）机器人——“贝拉BellaBot”，预计将于明年春季发（fā）售。作为普（pǔ）渡科技全新送餐机器人，“贝拉（lā）BellaBot”不仅具备了全面升级的定（dìng）位（wèi）导航算法、硬件、软件能力（lì），更在外形与人机交互上（shàng）做出了革（gé）新（xīn），让机器人服务更有温度。

那（nà）么送餐机器人（rén）“贝拉（lā）BellaBot”究竟多稳定、多细腻，我们这就来一探究竟。

Part 1 产品亮（liàng）点（diǎn）

极（jí）致（zhì）萌系（xì）设计：

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“贝（bèi）拉”以广受年轻人喜爱的宠物“猫”为原型，在原本（běn）多（duō）层大托盘（pán）结构的基础上（shàng），对整体造型（xíng）进行了重新诠释，让新（xīn）一代机（jī）器（qì）人的（de）无论从视觉或是触觉上都更柔和（hé）、易于亲近。

多模态交互-声、光（guāng）、触、画（huà）：

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声-AI语音（yīn）识别：

“贝拉”搭载了（le）智能的AI语音系统，可实现语音唤醒、声纹鉴别、语音识别、语义理解、语音合（hé）成等全（quán）链路的语音能力。

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而显示器上方（fāng）的摄像（xiàng）头也作为“贝拉”的“眼睛”，准确识别顾（gù）客的性别与年（nián）龄，让“贝（bèi）拉（lā）”能用（yòng）“小哥哥”、“小朋友”等专属（shǔ）称呼与顾客交（jiāo）流。

光（guāng）-灯（dēng）效交互

不同任务状态触（chù）发对应的灯效（xiào）交互，状态指示更清晰（xī）。

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触-触觉反馈：

“贝拉（lā）”搭载（zǎi）了（le）先进（jìn）的“触觉（jiào）反（fǎn）馈系统”，当（dāng）顾客触（chù）摸（mō）其头部、耳朵等不同部（bù）位（wèi），“贝拉（lā）”将给（gěi）出不同的反应。

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画（huà）-灵（líng）动表情：

“贝拉”头（tóu）部的显示器不仅是服（fú）务员（yuán）操控的（de）主面板，还会在（zài）工（gōng）作时显示或开心（xīn）、或难过、或慵（yōng）懒、或生气等数（shù）十种（zhǒng）灵动表情，让顾客能感受（shòu）到机器人的“情绪”。

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独立联动悬（xuán）挂：

跟（gēn）其他场景的移动机（jī）器（qì）人（rén）相比，餐饮（yǐn）机器（qì）人对减振（zhèn）性能的要求极高，比如固态（tài）的菜品不能（néng）破坏摆盘（pán），液态的菜品要防（fáng）止液体倾（qīng）斜程度过（guò）大和溅洒。为（wéi）了解决这样的难题，普渡科技在行业里率先研（yán）发出（chū）了车规级的独立联动悬挂系统，能（néng）有效吸收地（dì）面（miàn）不平带（dài）来（lái）的冲击，提高（gāo）了（le）对路况的自适应（yīng）性和越障（zhàng）性能，增强了机（jī）器人整机运行时的平顺性。

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这一技术突破也使得送餐机器人（rén）的目标市（shì）场从原来的（de）火（huǒ）锅（guō）品类拓展至中餐正餐、西餐等规（guī）模大得多的细分市场。

智能感应托盘：

“贝（bèi）拉”装载了全智能感应托（tuō）盘，减少服务员的（de）操（cāo）作，让高峰时期配送更高效。

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当服务员放置菜品时，智能托盘可直接感应托盘是否有餐品（pǐn）放置，服务员只需点击托盘对应的桌号即可完成配送（sòng），真（zhēn）正（zhèng）实（shí）现“一键（jiàn）配送”；在取餐时，服（fú）务员可通过（guò）托（tuō）盘的灯带提示确认具体送（sòng）达托（tuō）盘，当有物品从托（tuō）盘取下后，托盘可及（jí）时收到感应并确认（rèn）已（yǐ）无餐品放置，进而推动机器人自动进（jìn）行接下来的送餐任务。

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同（tóng）时，托盘（pán）设（shè）计（jì）为快拆结构，数秒间即（jí）可完成更换，能（néng）让餐厅根据需求，快速调整托盘的数量及（jí）空（kōng）间。

Part 2 核心功（gōng）能

全程（chéng）厘米级定位、高（gāo）精度（dù）地图构建：

“贝（bèi）拉”采（cǎi）用普渡（dù）科技自主研发（fā）的多传感器融合算法——PuduSLAM，融合了视觉摄（shè）像头、激光雷（léi）达、RGBD深度相机、IMU、编码器、超（chāo）声波等多种传感器的数据（jù），能实现厘米级高精度与高鲁棒性的地图（tú）构建与定位，确保了机器人在（zài）餐厅这类复杂、混合（hé）场景的高（gāo）效运行。

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传统（tǒng）的单激光雷达（dá）SLAM或单vSLAM算（suàn）法（fǎ）均受限于传感器本身的物理边界，激（jī）光（guāng）SLAM的优势是成（chéng）熟（shú）、稳定、精度高，但是在高动（dòng）态环境下局限较大；vSLAM的优点是场（chǎng）景适应性强、硬件（jiàn）成本低，但缺点是计算资源开（kāi）销（xiāo）大（dà）、在昏暗和（hé）缺乏纹理的环（huán）境下不（bú）太（tài）适用。

PuduSLAM通过（guò）自（zì）适应（yīng）地融合多种（zhǒng）传感（gǎn）器的数（shù）据，有机地结合了激（jī）光（guāng）SLAM和（hé）vSLAM算法（fǎ）的优点，弥（mí）补了各自方案的不足，在（zài）保证了精度与可靠性的同时，极（jí）大（dà）地扩展了适用（yòng）的场景，也降低了传感器的综合成本，展现出了强（qiáng）大的性能（néng）优势。

最优路径（jìng）规划：

机（jī）器（qì）人（rén）执行任务的时候，会先确认自身的（de）位姿，再（zài）结合环（huán）境地图和目的地（dì）位置信息进行全局路径规划，计（jì）算出最优路径（jìng）并沿着（zhe）该路（lù）径行驶。

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在（zài）运行过程中，机器（qì）人通过感知（zhī）算法处理（lǐ）传感器的数据，精准（zhǔn）识别环（huán）境中的各种（zhǒng）障碍物（wù），并生成包含（hán）多层语义信息的高精度地图，同时进行局部规划，在保证（zhèng）全（quán）局路径大方（fāng）向不变的情况下，实（shí）时地（dì）对过程轨迹（jì）进行微调，达（dá）到灵活避障的（de）通行效果。

瞬时智能避障：

普（pǔ）渡科技（jì）使（shǐ）用（yòng）的主要传感器包含（hán）一个激光雷达、两个单（dān）目摄像头和两个（gè）RGBD深（shēn）度相（xiàng）机，这样的传（chuán）感器组合在参与机器人定位的同时，能对机器（qì）人前方、上方、侧方进行感知（zhī）。

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同时，通过先进的感知算法识（shí）别该（gāi）空间内（nèi）的（de）障碍物，对悬（xuán）空物体、地面低（dī）矮物体等极端情况都（dōu）有良好的识别效果，可以有效解决“防压脚”等移动机器人（rén）领域（yù）的难（nán）点，从而大幅度提升了机器人的通过性（xìng）和安全性。

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值（zhí）得一提（tí）的是（shì），普渡也开创了（le）在（zài）餐厅这样（yàng）的复杂场景实现3D避障的先（xiān）河（hé）。

高效多机调（diào）度：

“贝拉”采（cǎi）用（yòng）了普渡科（kē）技独立研发的全新多机器人分布（bù）式调（diào）度（dù）系统（tǒng）——PuduScheduler。

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相较于（yú）传统的的中心式机器人调（diào）度系统，PuduScheduler采取了去中（zhōng）心化、灵活自组网通信（xìn）方案与（yǔ）算法架构，每（měi）台（tái）机器人都可以（yǐ）与同一网络里的任（rèn）意机器人直接通信（xìn），并且快速计算和决（jué）策。

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这（zhè）样的设计降低了对（duì）于网（wǎng）络的要求，减少了一个算力要（yào）求很高（gāo）的中（zhōng）心计算节点，更接近于人（rén）与人之间的交互机制，对餐厅等动态场景有更强的适应性。

超长续航能力（lì）保证：

随着日益复杂的（de）机器人算法（fǎ）对计（jì）算资源的（de）开（kāi）销（xiāo）持续加大、HRI的（de）丰（fēng）富、机器人负载的提升、餐厅经营时间的拉（lā）长，都对机器（qì）人的续航能力提出了考验，加之餐厅类型的复杂场（chǎng）景存在着充电桩不好布置的问题，尤其（qí）是（shì）需要布置多个充电桩（zhuāng）时面（miàn）临的挑战（zhàn）更大。

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因此，普渡创新性地研（yán）发了换电技术（shù），基于多项独家（jiā）专利，普渡机器人（贝拉/好啦（lā））能实现一分钟极速换电，不再需要（yào）中断机器人的工作来（lái）充电，让机（jī）器人真（zhēn）正实（shí）现了7x24小时全天候（hòu）工作，也降低了（le）充电桩对餐（cān）厅（tīng）狭窄（zhǎi）空（kōng）间的占（zhàn）用（yòng）。

普渡云（yún）服务2.0：

普（pǔ）渡云平台是以机器人为核心的机器人状态监测、数据（jù）统（tǒng）计分析、远程控制、云端智能服务（wù）平台。数据是（shì）云平台的活力之（zhī）源，普渡所有机器人的工（gōng）作（zuò）日志都会7x24小时不间（jiān）断（duàn）上传（chuán）至（zhì）云平台，再经过自动（dòng）化（huà）的数据处理（lǐ）、统计和（hé）分析（xī），一方面可以可视化地为不同角色（sè）的用户提供（gòng）业务管（guǎn）理工具，另一方面（miàn）也可以用于半自动（dòng）（远程控制）或自动的故障诊断和故障处理。

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此外，云平台也集成（chéng）了普渡（dù）多项自有或第三方（fāng）软件和算（suàn）法服务，主（zhǔ）要（yào）包（bāo）括业务管（guǎn）理平台、自（zì）动化运维平台、场景数据采集平台和云端智能服（fú）务平台，从而为普（pǔ）渡的（de）机（jī）器人（rén）提供了强大的（de）云端智能服务（wù）支撑。

拓（tuò）宽餐（cān）饮机（jī）器人（rén）想（xiǎng）象力，发力高增长（zhǎng）市场

张涛表示（shì），普（pǔ）渡2019年的销售保持（chí）了超高的（de）增长率，仅“欢（huān）乐送”一（yī）款（kuǎn）产品（pǐn）的（de）销（xiāo）量（liàng）就超过5000台，覆盖了（le）全球20个国家（jiā）的（de）200多座城市，共进（jìn）驻超（chāo）过2000家餐厅。随着技术的（de）提升，贝拉外型更（gèng）吸睛、对（duì）过道宽度要（yào）求低至60cm，同（tóng）时能更加稳定地运输餐品，从（cóng）而（ér）覆（fù）盖更多品类的餐（cān）厅，如传统中餐、西（xī）餐、快餐（cān）市场等。因此（cǐ）“贝拉”的市场规模预（yù）计将比“欢乐送”大（dà）5~10倍。